一種煤礦井下基于三維點云的圍巖變形監(jiān)測方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210124014.9 申請日 -
公開（公告）號 CN114155245A 公開（公告）日 2022-03-08
申請公布號 CN114155245A 申請公布日 2022-03-08
分類號 G06T7/00（2017.01）I;G01B11/16（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 張金虎;李明忠;康迎春;雷聲;徐亞軍;楊正凱;宋磊 申請（專利權）人 安標國家礦用產品安全標志中心有限公司
代理機構 北京清亦華知識產權代理事務所（普通合伙） 代理人 杜月
地址 102206北京市順義區(qū)中關村科技園區(qū)順義園臨空二路1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種煤礦井下基于三維點云的圍巖變形監(jiān)測方法，包括以下步驟：驅動激光雷達沿與巷道軸線同向路線進行運動，其中在路線上有若干等距設置的基準重置點；對巷道掃描，采集巷道斷面的三維點云數(shù)據(jù)；判斷激光雷達是否到達基準重置點，若到達令激光雷達處于靜止狀態(tài)連續(xù)測量多次巷道斷面的三維點云數(shù)據(jù)，否則轉至驅動激光雷達沿與巷道軸線同向路線進行運動的步驟；根據(jù)三維點云數(shù)據(jù)，生成巷道端面的第一點云數(shù)據(jù)矩陣。本發(fā)明方法能夠獲取到巷道圍巖的3D點云數(shù)據(jù)，從3D點云數(shù)據(jù)中逆向建模得到圍巖的三維位置信息，從而實現(xiàn)對井下巷道圍巖變形量精確監(jiān)測與計算。本發(fā)明還提出一種煤礦井下基于三維點云的圍巖變形監(jiān)測裝置。