一種煤礦井下基于三維點(diǎn)云的圍巖變形監(jiān)測方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210124014.9 申請日 -
公開（公告）號 CN114155245B 公開（公告）日 2022-05-03
申請公布號 CN114155245B 申請公布日 2022-05-03
分類號 G06T7/00（2017.01）I;G01B11/16（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 張金虎;李明忠;康迎春;雷聲;徐亞軍;楊正凱;宋磊 申請（專利權(quán)）人 安標(biāo)國家礦用產(chǎn)品安全標(biāo)志中心有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 杜月
地址 102206北京市順義區(qū)中關(guān)村科技園區(qū)順義園臨空二路1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種煤礦井下基于三維點(diǎn)云的圍巖變形監(jiān)測方法，包括以下步驟：驅(qū)動(dòng)激光雷達(dá)沿與巷道軸線同向路線進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，其中在路線上有若干等距設(shè)置的基準(zhǔn)重置點(diǎn)；對巷道掃描，采集巷道斷面的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；判斷激光雷達(dá)是否到達(dá)基準(zhǔn)重置點(diǎn)，若到達(dá)令激光雷達(dá)處于靜止?fàn)顟B(tài)連續(xù)測量多次巷道斷面的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，否則轉(zhuǎn)至驅(qū)動(dòng)激光雷達(dá)沿與巷道軸線同向路線進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的步驟；根據(jù)三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，生成巷道端面的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)矩陣。本發(fā)明方法能夠獲取到巷道圍巖的3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)，從3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)中逆向建模得到圍巖的三維位置信息，從而實(shí)現(xiàn)對井下巷道圍巖變形量精確監(jiān)測與計(jì)算。本發(fā)明還提出一種煤礦井下基于三維點(diǎn)云的圍巖變形監(jiān)測裝置。