基于空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的工業(yè)機器人實時圓弧插補實現(xiàn)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201310102259.2 申請日 -
公開（公告）號 CN104070523A 公開（公告）日 2014-10-01
申請公布號 CN104070523A 申請公布日 2014-10-01
分類號 B25J9/16(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 楊昊龍 申請（專利權(quán)）人 中綠農(nóng)供應(yīng)鏈管理有限公司
代理機構(gòu) 深圳市國科知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 深圳市生命之泉科技發(fā)展有限公司;中綠農(nóng)供應(yīng)鏈管理有限公司
地址 518000 廣東省深圳市羅湖區(qū)湖貝路工行大樓4到7層728
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的工業(yè)機器人實時圓弧插補實現(xiàn)方法，它包括步驟：S1.機器人控制器通過通信端口獲取示教盒提供的運動軌跡；S2.把所述運動軌跡轉(zhuǎn)化為空間直線或者空間圓??；S3.通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換把所述空間直線轉(zhuǎn)換為平面直線，把所述空間圓弧轉(zhuǎn)化為平面圓??；S4.利用實時插補算法計算平面直線插補和平面圓弧插補；S5.通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換把插補結(jié)果從平面結(jié)果轉(zhuǎn)化為空間結(jié)果，得到示教要求的位姿；S6.將最終得到滿足示教要求的位姿通過通信端口提供給機器人運動機構(gòu)進(jìn)行執(zhí)行。有益效果在于：通過本發(fā)明方法可實現(xiàn)快速插補、多軸、多關(guān)節(jié)聯(lián)動控制，其控制精度高。