基于空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的工業(yè)機(jī)器人實(shí)時(shí)圓弧插補(bǔ)實(shí)現(xiàn)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201310102259.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN104070523B 公開（公告）日 2015-11-25
申請(qǐng)公布號(hào) CN104070523B 申請(qǐng)公布日 2015-11-25
分類號(hào) B25J9/16(2006.01)I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 楊昊龍;江南 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中綠農(nóng)供應(yīng)鏈管理有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市國(guó)科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 深圳市博銳捷數(shù)控技術(shù)有限公司;中綠農(nóng)供應(yīng)鏈管理有限公司
地址 518000 廣東省深圳市寶安區(qū)新安街道寶源南路201號(hào)高發(fā)西岸花園1期1B2203
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的工業(yè)機(jī)器人實(shí)時(shí)圓弧插補(bǔ)實(shí)現(xiàn)方法，它包括步驟：S1、機(jī)器人控制器通過通信端口獲取示教盒提供的運(yùn)動(dòng)軌跡；S2、把所述運(yùn)動(dòng)軌跡轉(zhuǎn)化為空間直線或者空間圓??；S3、通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換把所述空間直線轉(zhuǎn)換為平面直線，把所述空間圓弧轉(zhuǎn)化為平面圓弧；S4、利用實(shí)時(shí)插補(bǔ)算法計(jì)算平面直線插補(bǔ)和平面圓弧插補(bǔ)；S5、通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換把插補(bǔ)結(jié)果從平面結(jié)果轉(zhuǎn)化為空間結(jié)果，得到示教要求的位姿；S6、將最終得到滿足示教要求的位姿通過通信端口提供給機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行執(zhí)行。有益效果在于：通過本發(fā)明方法可實(shí)現(xiàn)快速插補(bǔ)、多軸、多關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)控制，其控制精度高。