基于空間坐標轉(zhuǎn)換的工業(yè)機器人實時圓弧插補實現(xiàn)方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201310102259.2 申請日 -
公開（公告）號 CN104070523B 公開（公告）日 2015-11-25
申請公布號 CN104070523B 申請公布日 2015-11-25
分類號 B25J9/16(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 楊昊龍;江南 申請（專利權）人 中綠農(nóng)供應鏈管理有限公司
代理機構 深圳市國科知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 深圳市博銳捷數(shù)控技術有限公司;中綠農(nóng)供應鏈管理有限公司
地址 518000 廣東省深圳市寶安區(qū)新安街道寶源南路201號高發(fā)西岸花園1期1B2203
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于空間坐標轉(zhuǎn)換的工業(yè)機器人實時圓弧插補實現(xiàn)方法，它包括步驟：S1、機器人控制器通過通信端口獲取示教盒提供的運動軌跡；S2、把所述運動軌跡轉(zhuǎn)化為空間直線或者空間圓弧；S3、通過坐標轉(zhuǎn)換把所述空間直線轉(zhuǎn)換為平面直線，把所述空間圓弧轉(zhuǎn)化為平面圓?。籗4、利用實時插補算法計算平面直線插補和平面圓弧插補；S5、通過坐標轉(zhuǎn)換把插補結果從平面結果轉(zhuǎn)化為空間結果，得到示教要求的位姿；S6、將最終得到滿足示教要求的位姿通過通信端口提供給機器人運動機構進行執(zhí)行。有益效果在于：通過本發(fā)明方法可實現(xiàn)快速插補、多軸、多關節(jié)聯(lián)動控制，其控制精度高。