室內(nèi)機器人的路徑回歸方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610671705.5 申請日 -
公開（公告）號 CN106352874A 公開（公告）日 2017-01-25
申請公布號 CN106352874A 申請公布日 2017-01-25
分類號 G01C21/16(2006.01)I;G01C21/14(2006.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 尚岸奇 申請（專利權）人 杭州阿優(yōu)文化科技有限公司
代理機構 杭州裕陽專利事務所（普通合伙） 代理人 杭州阿優(yōu)文化創(chuàng)意有限公司
地址 311203 浙江省杭州市蕭山區(qū)城廂街道水城38幢
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種室內(nèi)機器人的路徑回歸方法，包括：以室內(nèi)機器人首次移動的方向作為參考方向，在室內(nèi)機器人后續(xù)的每一次移動后，均獲取室內(nèi)機器人當前位置到起始位置直線距離以及當前室內(nèi)機器人到參考方向的偏移角度，并將當前的距離和偏移角度用來更新先前的記錄值；根據(jù)最后更新的偏移角度調(diào)整室內(nèi)機器人的回歸方向至朝向起始位置，并根據(jù)最后更新的距離進行回歸；其中在首次移動后，室內(nèi)機器人的移動距離為當前位置到起始位置的直線距離，所獲取的角度偏移為0。本發(fā)明的優(yōu)點在于，省去了按照原有路徑回歸的巨大存儲開銷，只用存儲當前位置的坐標，且由于存儲的是最短路徑的信息，因此回歸時速度上也會快很多。