一種農(nóng)業(yè)機(jī)械自適應(yīng)曲線自動(dòng)駕駛控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810294947.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN108490943B 公開(kāi)（公告）日 2021-08-31
申請(qǐng)公布號(hào) CN108490943B 申請(qǐng)公布日 2021-08-31
分類號(hào) G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 任強(qiáng);沈雪峰;楊尹;馮紹晰;董光陽(yáng);李早玲 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海華測(cè)導(dǎo)航技術(shù)股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海宣宜專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 劉君
地址 201702 上海市青浦區(qū)徐涇鎮(zhèn)高涇路599號(hào)C座
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種農(nóng)業(yè)機(jī)械自適應(yīng)曲線自動(dòng)駕駛控制方法，包括以下步驟：步驟(1)：建立車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；步驟(2)：獲取實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，并計(jì)算得到狀態(tài)變量、狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣、控制量系數(shù)、觀測(cè)矩陣、半正定對(duì)稱加權(quán)陣、正半定對(duì)稱時(shí)變加權(quán)陣和正定對(duì)稱時(shí)變加權(quán)陣；步驟(3)：基于步驟(2)計(jì)算控制量；步驟(4)：通過(guò)PWM技術(shù)控制電磁閥或者電機(jī)驅(qū)動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向，從而實(shí)現(xiàn)圓曲線路徑跟蹤自動(dòng)控制，本發(fā)明針對(duì)實(shí)際應(yīng)用中對(duì)自適應(yīng)曲線標(biāo)軌跡跟蹤需求，設(shè)計(jì)了一種自適應(yīng)曲線自動(dòng)控制方法，進(jìn)而填補(bǔ)這一技術(shù)空白，為后期自動(dòng)避障、自動(dòng)調(diào)頭和無(wú)人駕駛的應(yīng)用提供相關(guān)研究和實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)。