一種農業(yè)機械圓曲線自動駕駛控制方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN201810295678.5 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN108415435B | 公開（公告）日 | 2021-08-31 |
| 申請公布號 | CN108415435B | 申請公布日 | 2021-08-31 |
| 分類號 | G05D1/02 | 分類 | 控制；調節(jié); |
| 發(fā)明人 | 任強;沈雪峰;楊尹;馮紹晰;李早玲 | 申請（專利權）人 | 上海華測導航技術股份有限公司 |
| 代理機構 | 上海宣宜專利代理事務所（普通合伙） | 代理人 | 劉君 |
| 地址 | 201702 上海市青浦區(qū)徐涇鎮(zhèn)高涇路599號C座 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種農業(yè)機械圓曲線自動駕駛控制方法，包括以下步驟：步驟(1)：建立車輛運動學模型；步驟(2)：獲取實時數(shù)據(jù)，并計算得到半正定對稱加權陣、正半定對稱時變加權陣和正定對稱時變加權陣；步驟(3)：基于步驟(2)計算控制量；步驟(4)：通過PWM技術控制電磁閥或者電機驅動前輪轉向，從而實現(xiàn)圓曲線路徑跟蹤自動控制，本發(fā)明針對實際應用中對圓目標軌跡跟蹤需求，設計了一種圓曲線自動控制方法，進而填補這一技術空白。 |
