一種結(jié)合地圖信息視覺定位的方法、系統(tǒng)、裝置和介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111087441.6 申請日 -
公開（公告）號 CN113963188A 公開（公告）日 2022-01-21
申請公布號 CN113963188A 申請公布日 2022-01-21
分類號 G06V10/762（2022.01）I;G06V10/74（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 張雙力;叢林 申請（專利權(quán)）人 杭州易現(xiàn)先進(jìn)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州創(chuàng)智卓英知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張超
地址 311200浙江省杭州市蕭山區(qū)錢江世紀(jì)公園C區(qū)6幢102室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種結(jié)合地圖信息視覺定位的方法、系統(tǒng)、裝置和介質(zhì)，其中，該方法包括：獲取待定位圖像，并提取特征向量、關(guān)鍵點(diǎn)和描述子，將特征向量與地圖數(shù)據(jù)庫中圖像匹配，得到候選地點(diǎn)圖像集合，并對集合排序，選取距離最近的兩個(gè)集合，根據(jù)自定義算法，從兩個(gè)集合中選取第一接近集合，并將待定位圖像的關(guān)鍵點(diǎn)描述子與第一接近集合進(jìn)行匹配，獲得匹配點(diǎn)對；根據(jù)該匹配點(diǎn)對，或2D?3D匹配對，對第一接近集合中的圖像進(jìn)行關(guān)聯(lián)度排序，估算待定位圖像位姿初值，并通過PnP算法，計(jì)算待定位圖像的最終位姿；通過比較最終位姿和位姿初值之間的距離和夾角，校驗(yàn)最終位姿，返回定位結(jié)果。通過本申請，提高了計(jì)算速度和定位精度。