一種基于磁流變液的連續(xù)可控變剛度機(jī)器人柔順關(guān)節(jié)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810252698.4 申請日 -
公開（公告）號 CN108527435B 公開（公告）日 2022-03-22
申請公布號 CN108527435B 申請公布日 2022-03-22
分類號 B25J17/00（2006.01）I;B25J9/12（2006.01）I;B25J9/14（2006.01）I;B25J9/10（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 樓云江;尚統(tǒng)一;陳光增 申請（專利權(quán)）人 哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳研究生院
代理機(jī)構(gòu) 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 唐致明
地址 518055廣東省深圳市南山區(qū)西麗鎮(zhèn)深圳大學(xué)城哈工大校區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種可變剛度的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包括關(guān)節(jié)外殼、第一導(dǎo)磁薄片、第二導(dǎo)磁薄片、繞制線圈、骨架、軸承、第一端蓋、第二端蓋、輸出連桿，其中第一導(dǎo)磁薄片、第二導(dǎo)磁薄片、繞制線圈、骨架、軸承按順序封裝在關(guān)節(jié)外殼中，繞制線圈放置在骨架內(nèi)部，第一端蓋和第二端蓋分別設(shè)置在關(guān)節(jié)外殼的兩側(cè)，輸出連桿安裝在關(guān)節(jié)外殼的一側(cè)且相對關(guān)節(jié)外殼可旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單、制作方便、成本低廉，并具有響應(yīng)時間快、剛度變化連續(xù)可控，并且變化范圍大的特點(diǎn)。