一種基于高精度慣導(dǎo)的采煤機三維定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011439162.7 申請日 -
公開（公告）號 CN114662259A 公開（公告）日 2022-06-24
申請公布號 CN114662259A 申請公布日 2022-06-24
分類號 G06F30/20（2020.01）I;G06T15/00（2011.01）I;G06T7/73（2017.01）I;G06T7/10（2017.01）I;G01D21/02（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 馮建;彭繼國;張鉞 申請（專利權(quán)）人 北斗天地股份有限公司
代理機構(gòu) 北京挺立專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 710065陜西省西安市高新區(qū)新型工業(yè)園西部大道2號企業(yè)一號公園9號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開提供了一種基于高精度慣導(dǎo)的采煤機三維定位方法及系統(tǒng)，能夠解決采煤機的精確自主定位問題。該方法包括：構(gòu)建采煤機三維模型和采煤機動態(tài)補償模型；接收高精度慣導(dǎo)設(shè)備采集的機身三維位置信息和定位模塊采集的截割機構(gòu)二維位置信息；將機身三維位置信息輸入采煤機三維模型得到截割機構(gòu)虛擬位置信息；將二維位置信息和截割機構(gòu)虛擬位置信息輸入采煤機動態(tài)補償模型得到截割機構(gòu)的實時狀態(tài)參數(shù)和虛擬狀態(tài)參數(shù)；基于實時狀態(tài)參數(shù)和虛擬狀態(tài)參數(shù)的差值調(diào)整采煤機三維模型，在采煤機三維模型中得到采煤機三維定位信息。該系統(tǒng)基于上述的方法。本公開利用截割機構(gòu)的位置信息補償高精度慣導(dǎo)模塊的定位誤差，實現(xiàn)采煤機在煤層環(huán)境中的實時定位。