激光雷達與相機的標定方法、系統(tǒng)、設備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111508739.X 申請日 -
公開（公告）號 CN114200430A 公開（公告）日 2022-03-18
申請公布號 CN114200430A 申請公布日 2022-03-18
分類號 G01S7/497（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 譚黎敏;張蒙;顧榮琦 申請（專利權(quán)）人 上海西井信息科技有限公司
代理機構(gòu) 上海隆天律師事務所 代理人 鐘宗
地址 200050上海市長寧區(qū)江蘇路398號503-3室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了激光雷達與相機的標定方法、系統(tǒng)、設備及存儲介質(zhì)，該方法包括以下步驟：提供一標定載體，標定載體的表面包括網(wǎng)格排列的黑方塊、白方塊和通孔，激光雷達與相機對準標定載體，采集不同位姿i時激光點云數(shù)據(jù)，并求得圖像中標定板上黑白格相交角點根據(jù)獲得的圖像中標定板不同位姿時的角點坐標求得攝像機內(nèi)參矩陣K及畸變參數(shù)s，根據(jù)每個位姿i下的圖像角點坐標及激光坐標系內(nèi)通孔的頂點坐標對應關系，計算激光雷達坐標系到相機坐標系的外參矩陣Ei，從Ei中選取一個重投影誤差最小的外參矩陣E。本發(fā)明能夠自動進行標定，確保激光傳感器與雙目攝像頭處于同一坐標系下，并大幅簡化標定流程，提高了標定的準確性和效率。