基于短路徑的多車防死鎖方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111385111.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113899383A 公開（公告）日 2022-01-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN113899383A 申請(qǐng)公布日 2022-01-07
分類號(hào) G01C21/34（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 譚黎敏;俞銘琪;陳義東 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海西井信息科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海隆天律師事務(wù)所 代理人 鐘宗
地址 200050上海市長(zhǎng)寧區(qū)江蘇路398號(hào)503-3室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了基于短路徑的多車防死鎖方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括以下步驟：對(duì)每個(gè)車輛進(jìn)行基于時(shí)間擴(kuò)展的路徑規(guī)劃；將每輛車規(guī)劃后的路徑基于預(yù)設(shè)長(zhǎng)度切分為若干短路徑區(qū)域；車輛在行駛中基于路徑規(guī)劃的通過時(shí)間申請(qǐng)行駛方向前方的至少一短路徑區(qū)域，當(dāng)存在重疊區(qū)域，則生成等待鏈路信息；追溯當(dāng)前的等待鏈路信息的隊(duì)首車輛，并補(bǔ)充到等待鏈路信息；若隊(duì)首車輛能獲得一不與等待鏈路信息中所有其他車輛的路徑規(guī)劃相重疊的短路徑區(qū)域，則為隊(duì)首車輛申請(qǐng)并駛?cè)攵搪窂絽^(qū)域；待隊(duì)尾車輛通過重疊區(qū)域后，放行等待鏈路信息中的隊(duì)首車輛。本發(fā)明能夠應(yīng)用于多無人車之間的路徑協(xié)同規(guī)劃，有效防止死鎖的發(fā)生，實(shí)現(xiàn)車輛防碰撞和死鎖規(guī)避，并提升車隊(duì)整體運(yùn)輸效率。