基于雙目識別的障礙物檢測方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011212320.5 申請日 -
公開（公告）號 CN112232275B 公開（公告）日 2021-12-24
申請公布號 CN112232275B 申請公布日 2021-12-24
分類號 G06K9/00;G06K9/34;G06N20/00 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 譚黎敏;顧榮琦;劉若晨 申請（專利權(quán)）人 上海西井信息科技有限公司
代理機構(gòu) 上海隆天律師事務(wù)所 代理人 鐘宗
地址 200050 上海市長寧區(qū)江蘇路398號503-3室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了基于雙目識別的障礙物檢測方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法包括以下步驟：使用雙目攝像裝置拍攝防撞區(qū)域的彩色圖像，根據(jù)左圖像和右圖像計算視差矩陣和三維點云，基于左圖像與視差矩陣得到三維矩陣，將三維矩陣進行基于左圖像的圖像分割，并獲得左圖像中每個分割后圖像區(qū)域?qū)?yīng)的障礙物標識；基于左圖像中每個像素點與三維點云的映射關(guān)系，將三維點云的每個點標示代表障礙物種類的障礙物標識；獲得雙目攝像裝置與地面之間的夾角，將三維點云的每個點投影為俯視圖，在俯視圖中獲得障礙物的位置以及障礙物種類。本發(fā)明能夠大幅降低障礙物檢測的成本，并且提高障礙物檢測的準確性，具備更出色的擴展性和通用性。