動(dòng)作捕捉機(jī)器人協(xié)同柔性姿態(tài)控制的方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510824988.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN105252532A 公開（公告）日 2016-01-20
申請(qǐng)公布號(hào) CN105252532A 申請(qǐng)公布日 2016-01-20
分類號(hào) B25J9/16(2006.01)I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 邢建平;孟憲昊;王康;孟憲鵬 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 山東慕客空間信息技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 濟(jì)南金迪知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 山東大學(xué);山東慕客空間信息技術(shù)有限公司
地址 250199 山東省濟(jì)南市歷城區(qū)山大南路27號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種動(dòng)作捕捉機(jī)器人協(xié)同柔性姿態(tài)控制的方法，利用體感設(shè)備Kinect實(shí)時(shí)捕獲不同時(shí)刻目標(biāo)人體對(duì)應(yīng)目標(biāo)關(guān)節(jié)位移數(shù)據(jù)；將目標(biāo)關(guān)節(jié)位移數(shù)據(jù)發(fā)送到PC端；PC端實(shí)時(shí)繪制出人體骨骼框架；PC端將人體骨骼框架動(dòng)態(tài)顯示在屏幕上，并提供報(bào)錯(cuò)反饋；得到關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù)；對(duì)人形機(jī)器人NAO的舵機(jī)進(jìn)行控制，使人形機(jī)器人NAO實(shí)時(shí)跟蹤目標(biāo)人體動(dòng)作。本發(fā)明利用Kinect捕獲目標(biāo)人體的位移關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)，識(shí)別人體的各種姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人實(shí)時(shí)模仿人體動(dòng)作。本發(fā)明人體動(dòng)作識(shí)別速度快、精度高，機(jī)器人追蹤動(dòng)作流暢，且可以實(shí)時(shí)反映出目標(biāo)人體的姿態(tài)，在不同環(huán)境復(fù)雜條件下具有較好的魯棒性。