一種障礙物判定的方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210291381.8 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114675295A 公開（公告）日 2022-06-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN114675295A 申請(qǐng)公布日 2022-06-28
分類號(hào) G01S17/931（2020.01）I;G01S17/04（2020.01）I;G01S7/48（2006.01）I;G06K9/62（2022.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 劉審川 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京主線科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 100176北京市大興區(qū)經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)榮華中路19號(hào)院1號(hào)樓A座6層656室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)實(shí)施例公開了一種障礙物判定的方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，屬于車輛駕駛技術(shù)領(lǐng)域，可應(yīng)用于港口、物流等封閉園區(qū)、或城市交通、或高速等場景，該方法為：將激光雷達(dá)和其他目標(biāo)傳感器對(duì)行駛空間的探測結(jié)果運(yùn)用深度學(xué)習(xí)的方式進(jìn)行融合，以實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物的確認(rèn)，實(shí)施過程中，針對(duì)激光雷達(dá)獲取到的激光點(diǎn)云，不僅從點(diǎn)云級(jí)別進(jìn)行是否為噪點(diǎn)的判定，還從全局級(jí)別來確定行駛空間的形態(tài)特征，并進(jìn)行點(diǎn)位是否符合障礙物時(shí)序特征的判別，通過目標(biāo)傳感器確定行駛空間中是否有障礙物的感知特征，通過對(duì)行駛空間的動(dòng)態(tài)特征和至少一種感知特征進(jìn)行判別，確定行駛空間中是否存在障礙物，提升了判定行駛空間中是否有障礙物的準(zhǔn)確性。