一種車輛位姿確定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210412289.2 申請日 -
公開（公告）號 CN114511842B 公開（公告）日 2022-07-12
申請公布號 CN114511842B 申請公布日 2022-07-12
分類號 G06V20/58（2022.01）I;G06V10/22（2022.01）I;B60W50/00（2006.01）I;B60W40/114（2012.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 倪孝;孫雁宇 申請（專利權(quán)）人 北京主線科技有限公司
代理機構(gòu) 北京同達信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 100176北京市大興區(qū)經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)榮華中路19號院1號樓A座6層656室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請實施例公開了一種車輛位姿確定方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，該方法可應(yīng)用于港口、高速、物流、礦山、封閉園區(qū)、或城市交通等場景。該方法包括：根據(jù)掛車車頭處的圖像采集裝置確定掛車的車后方可視距離，該車后方可視距離表征圖像采集裝置的視野范圍內(nèi)的車位邊緣到達相鄰參考線的FOV邊緣的距離。該參考線為經(jīng)過指定點，且垂直于遠離掛車車頭的掛車車體側(cè)的水平線。基于該車后方可視距離可確定掛車車體偏轉(zhuǎn)角的實際值。該偏轉(zhuǎn)角為經(jīng)過指定點且垂直于車尾邊緣的垂線與相鄰參考線的FOV邊緣間的夾角，將掛車車體未偏移時的偏轉(zhuǎn)角角度作為標定值，由此可根據(jù)偏轉(zhuǎn)角的實際值與標定值之差確定掛車車體的當前位姿。