能夠?qū)崿F(xiàn)全閉環(huán)控制的行星減速電機及關(guān)節(jié)機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810791883.0 申請日 -
公開（公告）號 CN110739798A 公開（公告）日 2020-01-31
申請公布號 CN110739798A 申請公布日 2020-01-31
分類號 H02K7/116（2006.01）; H02K11/22（2016.01）; F16H1/32（2006.01）; B25J9/12（2006.01） 分類 發(fā)電、變電或配電;
發(fā)明人 王俊嶺; 王傳彬; 王瑋 申請（專利權(quán)）人 六環(huán)傳動（西安）科技有限公司
代理機構(gòu) 西安智邦專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 六環(huán)傳動（西安）科技有限公司
地址 712000 陜西省西安市西咸新區(qū)灃西新城西部云谷6號樓1-2層西戶
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種能夠?qū)崿F(xiàn)全閉環(huán)控制的行星減速電機及使用該減速電機的關(guān)節(jié)機器人。本發(fā)明不僅裝配精度高并且實現(xiàn)了高精度的全閉環(huán)控制。其主要結(jié)構(gòu)包括行星減速機部分和電機部分；還包括全閉環(huán)控制裝置；全閉環(huán)控制裝置包括傳動軸、光柵編碼器；光柵編碼器位于電機殼體外部且安裝在電機殼體的尾端面上；轉(zhuǎn)子與行星減速機中第一級行星減速機構(gòu)的太陽輪采用過盈配合的方式固定連接；所述電機殼體前端與減速機殼體通過螺釘直接固定；且每級行星減速機構(gòu)中：行星架中至少兩個行星孔相對于行星輪在圓周方向分布的位置具有圓周方向偏移量，用于減少反向間隙。