一種隧道襯砌檢測攀爬機(jī)器人整面回形巡檢方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210164770.4 申請日 -
公開（公告）號 CN114211512A 公開（公告）日 2022-03-22
申請公布號 CN114211512A 申請公布日 2022-03-22
分類號 B25J11/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 王可心;孫輝;王濤;李五紅;付高遠(yuǎn);劉文俊;孫雪雙;魏軍;蘆曉鵬;田文茂;周濤;田國瑞 申請（專利權(quán)）人 中鐵十二局集團(tuán)第二工程有限公司
代理機(jī)構(gòu) 太原晉科知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 趙江艷
地址 030000山西省太原市綜改示范區(qū)太原唐槐園區(qū)東大街8號328室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于隧道檢測技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種隧道襯砌檢測攀爬機(jī)器人整面回形巡檢方法，基于攀爬機(jī)器人實現(xiàn)，所述攀爬機(jī)器人上設(shè)置有激光雷達(dá)，加速度傳感器，壓力傳感器，計時器和慣性傳感器，包括以下步驟：獲取攀爬機(jī)器人目前所處位置到隧道底部等空間的三維信息數(shù)據(jù)，通過計算處理獲得當(dāng)前空間的三維云圖，建立空間坐標(biāo)系，獲取當(dāng)前攀爬機(jī)器人在空間中的環(huán)境位置信息狀態(tài)；控制攀爬機(jī)器人從起始點開始沿邊界進(jìn)行方形巡檢；直至攀爬機(jī)器人即將回到起始位置，并距離起始位置一個檢測寬度的距離時，控制攀爬機(jī)器人轉(zhuǎn)向90°，以檢測寬度為間隔，以回形路徑進(jìn)行檢測。本發(fā)明檢測覆蓋率高，檢測效率高，而且可以估計預(yù)期時間，提高工作效率。