水下機(jī)器人在布放回收過(guò)程中的自動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010506071.4 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN111625009A 公開(kāi)（公告）日 2021-06-25
申請(qǐng)公布號(hào) CN111625009A 申請(qǐng)公布日 2021-06-25
分類號(hào) G05D1/06 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉可安;張定華;朱迎谷;嚴(yán)允;羅凌波;胡斌煒;涂紹平;宋俊輝;朱建波;王勇;徐蕾 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海中車艾森迪海洋裝備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京風(fēng)雅頌專利代理有限公司 代理人 曾志鵬
地址 201308 上海市浦東新區(qū)南匯新城鎮(zhèn)飛舟路321號(hào)A3區(qū)、B區(qū)3層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種水下機(jī)器人在布放回收過(guò)程中的自動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制方法，包括：構(gòu)建地球坐標(biāo)系，船舶坐標(biāo)系以及水下機(jī)器人坐標(biāo)系，設(shè)定船舶坐標(biāo)系下水下機(jī)器人的期望位置的矢量以及期望航向偏轉(zhuǎn)角；獲取超短基線定位設(shè)備檢測(cè)的當(dāng)前時(shí)刻船舶坐標(biāo)系下水下機(jī)器人的實(shí)際位置的矢量，計(jì)算船舶坐標(biāo)系下的位置偏移矢量；計(jì)算水下機(jī)器人相對(duì)船舶的實(shí)際航向偏轉(zhuǎn)角，計(jì)算航向偏移矢量；計(jì)算船舶坐標(biāo)系向水下機(jī)器人坐標(biāo)系投影的轉(zhuǎn)換矩陣，計(jì)算水下機(jī)器人坐標(biāo)系下的位置偏移矢量；根據(jù)位置偏移矢量，計(jì)算水下機(jī)器人坐標(biāo)系X軸和Y軸方向的自動(dòng)定位控制目標(biāo)；根據(jù)航向偏移矢量，計(jì)算水下機(jī)器人坐標(biāo)系水平旋轉(zhuǎn)方向自動(dòng)定航控制目標(biāo)；計(jì)算水下機(jī)器人推進(jìn)器的推進(jìn)力。