水下機器人在布放回收過程中的自動運動控制方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010506071.4 申請日 -
公開（公告）號 CN111625009B 公開（公告）日 2021-06-25
申請公布號 CN111625009B 申請公布日 2021-06-25
分類號 G05D1/06 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 劉可安;張定華;朱迎谷;嚴允;羅凌波;胡斌煒;涂紹平;宋俊輝;朱建波;王勇;徐蕾 申請（專利權）人 上海中車艾森迪海洋裝備有限公司
代理機構 北京風雅頌專利代理有限公司 代理人 曾志鵬
地址 201308 上海市浦東新區(qū)南匯新城鎮(zhèn)飛舟路321號A3區(qū)、B區(qū)3層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種水下機器人在布放回收過程中的自動運動控制方法，包括：構建地球坐標系，船舶坐標系以及水下機器人坐標系，設定船舶坐標系下水下機器人的期望位置的矢量以及期望航向偏轉角；獲取超短基線定位設備檢測的當前時刻船舶坐標系下水下機器人的實際位置的矢量，計算船舶坐標系下的位置偏移矢量；計算水下機器人相對船舶的實際航向偏轉角，計算航向偏移矢量；計算船舶坐標系向水下機器人坐標系投影的轉換矩陣，計算水下機器人坐標系下的位置偏移矢量；根據位置偏移矢量，計算水下機器人坐標系X軸和Y軸方向的自動定位控制目標；根據航向偏移矢量，計算水下機器人坐標系水平旋轉方向自動定航控制目標；計算水下機器人推進器的推進力。