一種相鄰關節(jié)空間軌跡過渡方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011142106.7 申請日 -
公開（公告）號 CN112192575B 公開（公告）日 2022-06-14
申請公布號 CN112192575B 申請公布日 2022-06-14
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 劉鵬飛;楊健;劉勛;王權 申請（專利權）人 哈工大機器人（合肥）國際創(chuàng)新研究院
代理機構 合肥市浩智運專利代理事務所（普通合伙） 代理人 -
地址 236000安徽省合肥市經(jīng)濟技術開發(fā)區(qū)宿松路3963號智能裝備科技園C區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種相鄰關節(jié)空間軌跡過渡方法及裝置，所述方法包括：對各軸在相鄰空間內(nèi)進行時間同步，使多軸同步時間到達每一個位置；將當前段軌跡的末速度作為對下一段軌跡的初速度，當前段軌跡的初速度作為上一段軌跡的末速度，進行軌跡規(guī)劃，使相鄰空間速度平滑過渡；根據(jù)軌跡規(guī)劃的輸出數(shù)據(jù)，進行插補運算，以使軌跡連續(xù)；本發(fā)明的優(yōu)點在于：在每個中間過程點速度平滑，減少不必要的啟停，減少時間成本和能耗成本。