一種前輪快速航向修正方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210288889.2 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN114637300A 公開（公告）日 2022-06-17
申請公布號(hào) CN114637300A 申請公布日 2022-06-17
分類號(hào) G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 包鼎;于振中;杜小雄 申請（專利權(quán)）人 哈工大機(jī)器人（合肥）國際創(chuàng)新研究院
代理機(jī)構(gòu) 合肥市浩智運(yùn)專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 236000安徽省合肥市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)宿松路3963號(hào)智能裝備科技園C區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種前輪快速航向修正方法及裝置，所述方法包括以下步驟：計(jì)算偏航角并追加比例系數(shù)對(duì)偏航角進(jìn)行加權(quán)；獲取前輪轉(zhuǎn)向控制公式，對(duì)前輪進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，并對(duì)偏航角進(jìn)行PID調(diào)節(jié)；獲取偏航系數(shù)，所述偏航系數(shù)代表車輛當(dāng)前運(yùn)動(dòng)軌跡相比目標(biāo)路徑的偏離程度；根據(jù)偏航系數(shù)，動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)PID參數(shù)；本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：實(shí)現(xiàn)對(duì)前輪較為精準(zhǔn)的轉(zhuǎn)向控制，跟蹤控制結(jié)果較為準(zhǔn)確。