一種多軸柔化同步驅(qū)動(dòng)方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811624942.1 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109656178B 公開(kāi)（公告）日 2021-06-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN109656178B 申請(qǐng)公布日 2021-06-11
分類號(hào) G05B19/042;H02P5/00;H05K13/04 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 孫海星;金長(zhǎng)明;董寧;曹桂平 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 合肥?？乒怆娍萍脊煞萦邢薰?/a>
代理機(jī)構(gòu) 合肥天明專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 金凱
地址 230088 安徽省合肥市高新區(qū)黃山路602號(hào)大學(xué)科技園A400室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種多軸柔化同步驅(qū)動(dòng)方法及系統(tǒng)，包括如下步驟：設(shè)置多軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并通過(guò)運(yùn)動(dòng)參數(shù)規(guī)劃多軸運(yùn)動(dòng)的柔化曲線，設(shè)置與電機(jī)關(guān)聯(lián)的編碼器，通過(guò)柔化曲線實(shí)時(shí)修正多軸運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)多軸同步驅(qū)動(dòng)，根據(jù)柔化曲線獲取軸的設(shè)定運(yùn)動(dòng)參數(shù)，判斷軸的所述實(shí)際運(yùn)動(dòng)參數(shù)是否等于所述設(shè)定運(yùn)動(dòng)參數(shù)，若否，則修正所述實(shí)際運(yùn)動(dòng)參數(shù)，若是，則軸繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)通過(guò)反饋實(shí)現(xiàn)多軸同步驅(qū)動(dòng)；基于硬件規(guī)劃、響應(yīng)速度高、精度高的柔化曲線使得軸運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定，改善了基于MCU的軸運(yùn)動(dòng)所引起的速度、精度控制問(wèn)題，以及修正了由于運(yùn)動(dòng)規(guī)劃不完善，所引起電機(jī)啟停及運(yùn)動(dòng)不連貫的缺陷。