一種擺動機構(gòu)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201611093588.5 申請日 -
公開（公告）號 CN106426266B 公開（公告）日 2019-02-12
申請公布號 CN106426266B 申請公布日 2019-02-12
分類號 B25J17/00 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 管俊;劉宿東 申請（專利權(quán)）人 上海嚴格企賦科技服務(wù)有限公司
代理機構(gòu) 上海翰信知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 哈工大機器人集團上海有限公司
地址 201206 上海市浦東新區(qū)自由貿(mào)易試驗區(qū)川橋路399弄4號樓6層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種擺動機構(gòu)，包括：輸出輪，輸出輪不能轉(zhuǎn)動，也不能移動；輸入輪，輸入輪所在的平面與輸出輪所在的平面相交，輸入輪可以轉(zhuǎn)動和移動；第一換向輪，第一換向輪可以轉(zhuǎn)動和移動；第一傳動繩；第二傳動繩，其一端與輸入輪固定連接或鉸接，另一端與輸出輪固定連接或鉸接，并通過第二換向輪換向，第二傳動繩至少貼合輸入輪的部分圓周；位于第二換向輪與輸出輪之間的第二傳動繩與第二換向輪和輸出輪均相切；位于第二換向輪與輸入輪之間的第二傳動繩與第二換向輪和輸入輪均相切；輸入輪、第一換向輪、第二換向輪的相對位置不變。本擺動機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、容易實現(xiàn)、成本低，適用于類人機器人關(guān)節(jié)，實現(xiàn)機器人關(guān)節(jié)擺動的功能。