掘進(jìn)機(jī)自主定位定向系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811619053.6 申請日 -
公開（公告）號 CN109631938A 公開（公告）日 2019-04-16
申請公布號 CN109631938A 申請公布日 2019-04-16
分類號 G01C23/00（2006.01）I; G01C21/16（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 羅世彬; 韓松來; 王思遠(yuǎn) 申請（專利權(quán)）人 湖南海迅自動化技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 410000 湖南省長沙市開福區(qū)青竹湖街道青竹湖路118號金卓產(chǎn)業(yè)園8號小型儀表裝配廠房第三層301房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于慣性羅經(jīng)和視覺測量的掘進(jìn)機(jī)自主定位定向方法，包括如下步驟：(1)系統(tǒng)啟動；(2)初始對準(zhǔn)；(3)數(shù)據(jù)采集；(4)數(shù)據(jù)同步；(5)視覺速度解算；(6)慣性解算；(7)視覺姿態(tài)測量；(8)數(shù)據(jù)融合。本發(fā)明還提供了一種基于慣性羅經(jīng)和視覺測量的掘進(jìn)機(jī)自主定位定向系統(tǒng)。本發(fā)明利用慣性羅經(jīng)提供掘進(jìn)機(jī)的第一姿態(tài)信息，再將視覺相機(jī)提供的第二姿態(tài)信息與第一姿態(tài)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，得到更加準(zhǔn)確的定位信息。