類渡槽環(huán)境中無人船測距單元與慣性測量單元的融合算法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710058030.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN106767796B 公開（公告）日 2020-02-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN106767796B 申請(qǐng)公布日 2020-02-21
分類號(hào) G01C21/16;G01C21/20 分類 測量；測試;
發(fā)明人 邵俊臻;龐碩;高岱;柴雪松 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京優(yōu)爾伯特創(chuàng)新科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京君泊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京優(yōu)爾博特創(chuàng)新科技有限公司;北京優(yōu)爾伯特創(chuàng)新科技有限公司
地址 102200 北京市昌平區(qū)未來科學(xué)城南區(qū)蓬萊苑南街1號(hào)院7號(hào)樓811-7室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種類渡槽環(huán)境中無人船測距單元與慣性測量單元的融合算法，包括以下步驟：由測距單元計(jì)算得到船體測量偏向角；采用卡爾曼濾波技術(shù)由慣性測量單元構(gòu)建系統(tǒng)狀態(tài)模型；采用卡爾曼濾波技術(shù)由慣性測量單元構(gòu)建系統(tǒng)測量模型；根據(jù)k?1時(shí)刻預(yù)測k時(shí)刻的狀態(tài)模型得到k時(shí)刻的船體預(yù)測偏向角；將k時(shí)刻的船體測量偏向角和船體預(yù)測偏向角結(jié)合，根據(jù)最優(yōu)估算模型得到k時(shí)刻的最優(yōu)預(yù)測估算值；k+1,k+2…k+n時(shí)刻的最優(yōu)預(yù)測估算值重復(fù)上述步驟進(jìn)行自回歸運(yùn)算得到；根據(jù)得到的最優(yōu)預(yù)測估算值，無人船的控制系統(tǒng)控制推進(jìn)器和舵調(diào)整船體的運(yùn)動(dòng)速度和方向完成渡槽檢測。本發(fā)明可以控制無人船在完全密閉的條件下或無GPS的環(huán)境下進(jìn)行穩(wěn)定的自動(dòng)航行的工作。