一種機械臂的避障方法、裝置、存儲介質(zhì)及超聲設(shè)備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110071307.0 申請日 -
公開（公告）號 CN112914601A 公開（公告）日 2021-06-08
申請公布號 CN112914601A 申請公布日 2021-06-08
分類號 A61B8/00 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 熊飛;吳躍寶;丁旻昊;李彬;李文佳;梁艾蓮;王筱毅;李明;梁志成 申請（專利權(quán)）人 深圳市德力凱醫(yī)療設(shè)備股份有限公司
代理機構(gòu) 深圳市君勝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 溫宏梅
地址 518055 廣東省深圳市南山區(qū)西麗街道官龍村第二工業(yè)區(qū)10棟6樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種機械臂的避障方法、裝置、存儲介質(zhì)及超聲設(shè)備，所述方法包括當(dāng)機械臂檢測到障礙物時，控制機械臂執(zhí)行避障操作；當(dāng)避障操作執(zhí)行成功時，通過裝配于所述機械臂上的超聲探頭采集所述超聲探頭所處位置的超聲圖像；若所述超聲圖像與其對應(yīng)的目標(biāo)基準(zhǔn)超聲圖像相匹配，則控制機械臂帶動超聲探頭繼續(xù)沿預(yù)設(shè)的掃描路徑運動。本申請在機械臂帶動超聲探頭掃描過程中，在檢測到障礙物時進行避障操作并采集避障后超聲探頭所處位置的超聲圖像，根據(jù)該超聲圖像來確定機械臂的運動姿態(tài)，這樣在保證采集超聲圖像的圖像質(zhì)量的情況，可以在無需用戶操作的情況下進行自動掃描。