基于改進LSTM神經網絡的安全性自動駕駛換道軌跡規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011340491.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112389436A 公開（公告）日 2021-02-23
申請公布號 CN112389436A 申請公布日 2021-02-23
分類號 B60W30/18(2012.01)I; 分類 一般車輛;
發(fā)明人 熊明強;陳濤;張強;夏芹;譙杰 申請（專利權）人 中汽院智能網聯(lián)科技有限公司
代理機構 重慶天成卓越專利代理事務所（普通合伙） 代理人 路寧
地址 400000重慶市兩江新區(qū)金渝大道22號金泰智能產業(yè)園一期12棟3層C區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種基于改進LSTM神經網絡的安全性自動駕駛換道軌跡規(guī)劃方法，包括如下步驟：S1，計算換道軌跡曲線；S2，計算軌跡安全性約束；S3，確定滿足S2所述的軌跡安全性約束的最優(yōu)軌跡；S4，將S3所述的最優(yōu)軌跡與原始軌跡放入改進LSTM神經網絡進行訓練；S5，輸出最終換道軌跡，從而構建了一套完整的動態(tài)車輛換道軌跡規(guī)劃模型。本發(fā)明采用了考慮安全性的軌跡算法來生成安全軌跡，再用改進LSTM神經網絡來對安全性軌跡與原始軌跡進行學習，使決策出的最終換道軌跡在安全性前提下更能貼近人類乘坐體驗。因而本發(fā)明規(guī)劃出的最優(yōu)換道軌跡服務水平較高，能夠保證乘客具有較高的舒適度體驗與效率體驗。??