一種基于改進深度學習的自動駕駛換道軌跡規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110349255.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113033902A 公開（公告）日 2021-06-25
申請公布號 CN113033902A 申請公布日 2021-06-25
分類號 G06Q10/04;G06N3/04;G06N3/08 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 熊明強;陳濤;夏芹;譙杰 申請（專利權）人 中汽院智能網(wǎng)聯(lián)科技有限公司
代理機構 重慶強大凱創(chuàng)專利代理事務所（普通合伙） 代理人 范淑萍
地址 400000 重慶市兩江新區(qū)金渝大道22號金泰智能產(chǎn)業(yè)園一期12棟3層C區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及車輛智能駕駛技術領域，具體涉及一種基于改進深度學習的自動駕駛換道軌跡規(guī)劃方法，包括：S1、構建數(shù)學模型：根據(jù)針對的問題和已有的數(shù)據(jù)訓練若干個BP神經(jīng)網(wǎng)絡，將這些神經(jīng)網(wǎng)絡以替換的方式對經(jīng)典的BP神經(jīng)網(wǎng)絡中的激活函數(shù)進行替換，包括前向傳播過程和反向傳播過程；S2、規(guī)劃最優(yōu)軌跡：利用多項式曲線來模擬車輛換道過程中的行駛軌跡，得到最優(yōu)軌跡曲線；S3、執(zhí)行避障算法：在經(jīng)典Gipps模型的基礎上加入車身長度進行改進，作為最優(yōu)軌跡曲線的約束條件，求解得到最小安全距離和最大安全速度。本發(fā)明能夠確保換道車輛能夠對突發(fā)情況做出反應，保障了車輛換道過程的安全性，解決了現(xiàn)有技術安全性不足的技術問題。