一種基于面特征的多平臺(tái)點(diǎn)云匹配方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010891648.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112132875A | 公開（公告）日 | 2020-12-25 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112132875A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-12-25 |
| 分類號(hào) | G06T7/33(2017.01)I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 劉如飛;盧秀山;劉以旭;馬新江;柴永寧 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 青島秀山移動(dòng)測量有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 青島智地領(lǐng)創(chuàng)專利代理有限公司 | 代理人 | 青島秀山移動(dòng)測量有限公司 |
| 地址 | 266590山東省青島市黃島區(qū)前灣港路579號(hào)山東科技大學(xué)科技園綜合服務(wù)樓506室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于面特征的多平臺(tái)點(diǎn)云匹配方法，屬于移動(dòng)測量點(diǎn)云匹配技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明實(shí)施步驟如下：采集獲取目標(biāo)物的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，進(jìn)行數(shù)據(jù)去噪預(yù)處理，將預(yù)處理后原始點(diǎn)云坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到以重心為坐標(biāo)原點(diǎn)，坐標(biāo)軸方向不變的局部坐標(biāo)系；從獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中均勻地選取三對(duì)或三對(duì)以上的匹配平面，采用穩(wěn)健RANSAC算法進(jìn)行平面擬合以提取公共面的平面參數(shù)(A，B，C，D)，進(jìn)行平面點(diǎn)云的自身平整度評(píng)價(jià)；基于三對(duì)或三對(duì)以上對(duì)應(yīng)平面的平面參數(shù)，將旋轉(zhuǎn)參數(shù)換為非線性模型后進(jìn)行線性化處理，平移參數(shù)不變，采用整體最小二乘法進(jìn)行參數(shù)求解；基于平差結(jié)果的改正數(shù)對(duì)待配準(zhǔn)平面的相關(guān)性進(jìn)行評(píng)價(jià)，對(duì)不滿足要求的平面進(jìn)行重新選?。换谧鴺?biāo)轉(zhuǎn)換模型，完成點(diǎn)云的匹配。?? |
