一種輔助機器人的快速定位跟蹤裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111619869.0 申請日 -
公開（公告）號 CN114098968B 公開（公告）日 2022-05-27
申請公布號 CN114098968B 申請公布日 2022-05-27
分類號 A61B34/20（2016.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 胡善云;梁泳強;丘永洪;肖偉鵬;李小雪 申請（專利權(quán)）人 珠海維爾康生物科技有限公司
代理機構(gòu) 廣州科沃園專利代理有限公司 代理人 -
地址 519080廣東省珠海市軟件園路1號生產(chǎn)加工中心5#樓三層7單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種輔助機器人的快速定位跟蹤方法，包括以下步驟：S1、通過MRI圖像確定目標(biāo)尺寸和骨性標(biāo)志點的位置關(guān)系；S2、建立體表定位板與目標(biāo)靶點之間的第一坐標(biāo)系以及體表定位板與輔助機器人視覺定位裝置之間的第二坐標(biāo)系，并以體表定位板為標(biāo)準(zhǔn)通過計算將兩個坐標(biāo)系校正為一個標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系，依據(jù)標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系控制輔助機器人定位；S3、通過MRI圖像測量，結(jié)合手術(shù)過程中實時拍攝的X光圖片進(jìn)行圖像融合測算，獲得目標(biāo)靶點在體表定位板上的實時數(shù)據(jù)，輔助機器人的視覺定位裝置根據(jù)體表定位板上靶點的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行精確穿刺定位以及跟蹤目標(biāo)靶點移動，同時公開相應(yīng)的裝置，整體原理簡單，降低機器人系統(tǒng)成本，實現(xiàn)機器人高效運作，降低操作難度。