一種輔助機器人的快速定位跟蹤裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111619869.0 申請日 -
公開（公告）號 CN114098968B 公開（公告）日 2022-05-27
申請公布號 CN114098968B 申請公布日 2022-05-27
分類號 A61B34/20（2016.01）I 分類 醫(yī)學或獸醫(yī)學；衛(wèi)生學;
發(fā)明人 胡善云;梁泳強;丘永洪;肖偉鵬;李小雪 申請（專利權）人 珠海維爾康生物科技有限公司
代理機構 廣州科沃園專利代理有限公司 代理人 -
地址 519080廣東省珠海市軟件園路1號生產(chǎn)加工中心5#樓三層7單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種輔助機器人的快速定位跟蹤方法，包括以下步驟：S1、通過MRI圖像確定目標尺寸和骨性標志點的位置關系；S2、建立體表定位板與目標靶點之間的第一坐標系以及體表定位板與輔助機器人視覺定位裝置之間的第二坐標系，并以體表定位板為標準通過計算將兩個坐標系校正為一個標準坐標系，依據(jù)標準坐標系控制輔助機器人定位；S3、通過MRI圖像測量，結合手術過程中實時拍攝的X光圖片進行圖像融合測算，獲得目標靶點在體表定位板上的實時數(shù)據(jù)，輔助機器人的視覺定位裝置根據(jù)體表定位板上靶點的位置數(shù)據(jù)進行精確穿刺定位以及跟蹤目標靶點移動，同時公開相應的裝置，整體原理簡單，降低機器人系統(tǒng)成本，實現(xiàn)機器人高效運作，降低操作難度。