一種可穿戴式電驅(qū)助力外骨骼下肢機(jī)構(gòu)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201821314828.4 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN209316409U 公開（公告）日 2019-08-30
申請公布號(hào) CN209316409U 申請公布日 2019-08-30
分類號(hào) A61H3/00（2006.01）I; A61H1/02（2006.01）I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 陳正; 周時(shí)釗; 盧形; 黃方昊; 朱世強(qiáng); 梅瓏; 金來; 郭凱 申請（專利權(quán)）人 安徽三聯(lián)機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 浙江大學(xué); 安徽三聯(lián)機(jī)器人科技有限公司
地址 310058 浙江省杭州市西湖區(qū)余杭塘路866號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本實(shí)用新型公開了一種可穿戴式電驅(qū)助力外骨骼下肢機(jī)構(gòu)，它包括左腿、右腿、電機(jī)?減速器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、電源模塊；所述右腿和左腿結(jié)構(gòu)相同，并對稱設(shè)置在腰部兩側(cè)；電機(jī)?減速器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)分別設(shè)置在左腿和右腿的各主動(dòng)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)處，并對其進(jìn)行控制。髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)協(xié)作來完成行走，共有5個(gè)自由度，髖關(guān)節(jié)具有3個(gè)自由度，分別是屈/伸、外展/內(nèi)收和旋內(nèi)/旋外運(yùn)動(dòng)，膝關(guān)節(jié)有1個(gè)屈/伸運(yùn)動(dòng)的自由度，踝關(guān)節(jié)有1個(gè)屈/伸運(yùn)動(dòng)的自由度。另外，考慮到人體行走時(shí)背部存在與地面不垂直而擺動(dòng)的情況，所以在背部再設(shè)置1個(gè)屈/伸運(yùn)動(dòng)的自由度。本實(shí)用新型具有機(jī)構(gòu)簡單、穿戴方便、長度可調(diào)、適合不同的人穿戴和外骨骼活動(dòng)自如特點(diǎn)。