五自由度過約束混聯(lián)機(jī)器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201210184874.8 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN102699898A 公開（公告）日 2012-10-03
申請公布號(hào) CN102699898A 申請公布日 2012-10-03
分類號(hào) B25J9/00(2006.01)I;B25J9/10(2006.01)I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 黃田;汪滿新;王攀峰;梅江平;宋軼民;孫濤 申請（專利權(quán)）人 洛陽天揚(yáng)智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 代理人 天津大學(xué);洛陽天揚(yáng)智能科技有限公司
地址 300072 天津市南開區(qū)衛(wèi)津路92號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種五自由度過約束混聯(lián)機(jī)器人，包括：固定架、動(dòng)平臺(tái)、連接在所述動(dòng)平臺(tái)末端的自由度定位頭，以及設(shè)置在所述固定架與動(dòng)平臺(tái)之間的第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈。第三支鏈包括第一鉸鏈和第三長度調(diào)節(jié)裝置；所述第一鉸鏈設(shè)置在固定架中間部位，所述第三長度調(diào)節(jié)裝置通過第一鉸鏈并與其構(gòu)成移動(dòng)副設(shè)置在固定架上，其末端與動(dòng)平臺(tái)固接，第一、第二支鏈均包括轉(zhuǎn)動(dòng)叉、長度調(diào)節(jié)裝置、T形鉸和轉(zhuǎn)動(dòng)圈；所述第一、第二支鏈的轉(zhuǎn)動(dòng)叉關(guān)于第一鉸鏈對稱布置在所述固定架的左右兩側(cè)，且第一、第二支鏈均通過轉(zhuǎn)動(dòng)叉轉(zhuǎn)動(dòng)連接于固定架、通過轉(zhuǎn)動(dòng)圈與動(dòng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，設(shè)計(jì)巧妙，為過約束機(jī)構(gòu)，整機(jī)剛度好、精度高，運(yùn)動(dòng)學(xué)求解簡單，便于控制，具有大的工作空間機(jī)架體積比。