一種五自由度混聯(lián)機器人的雙閉環(huán)控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610465824.5 申請日 -
公開（公告）號 CN105945954B 公開（公告）日 2017-11-28
申請公布號 CN105945954B 申請公布日 2017-11-28
分類號 B25J9/16(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 黃田;劉祺;董成林;肖聚亮;劉海濤;梅江平;田文杰;丁雅斌 申請（專利權(quán)）人 洛陽天揚智能科技有限公司
代理機構(gòu) 天津市北洋有限責任專利代理事務所 代理人 天津大學;洛陽天揚智能科技有限公司
地址 300072 天津市南開區(qū)衛(wèi)津路92號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種含轉(zhuǎn)動支架的五自由度混聯(lián)機器人的雙閉環(huán)控制方法，步驟為：利用第一、第二圓光柵實時檢測第一、第四轉(zhuǎn)動副的軸線的實際轉(zhuǎn)角，利用直線光柵實時檢測從動長度調(diào)節(jié)裝置沿移動副方向的移動距離，將實際轉(zhuǎn)角和實際桿長信息通過算法轉(zhuǎn)換為驅(qū)動三個伺服電機的實際轉(zhuǎn)角，并將其與指令值比較，經(jīng)PID調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)換為速度指令，進而實現(xiàn)位置環(huán)反饋控制；通過伺服電機的絕對式角度編碼器，實時檢測三個伺服電機軸的實際轉(zhuǎn)角并分別作微分處理得到電機的實際轉(zhuǎn)速，分別與相應的速度指令進行比較，進而通過PI調(diào)節(jié)實現(xiàn)電機的速度環(huán)反饋控制。本發(fā)明可在線實時補償主動長度調(diào)節(jié)裝置因絲杠傳動誤差、熱伸長和因軸向彈性變形造成的桿長誤差。