含雙平臺(tái)的過(guò)約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201210185405.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN102699900A 公開(kāi)（公告）日 2012-10-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN102699900A 申請(qǐng)公布日 2012-10-03
分類號(hào) B25J9/00(2006.01)I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 黃田;汪滿新;梅江平;王攀峰;宋軼民;孫濤 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 洛陽(yáng)天揚(yáng)智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 代理人 天津大學(xué);洛陽(yáng)天揚(yáng)智能科技有限公司
地址 300072 天津市南開(kāi)區(qū)衛(wèi)津路92號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種含雙平臺(tái)的過(guò)約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人，包括固定架、動(dòng)平臺(tái)、定位頭以及設(shè)置在所述固定架與動(dòng)平臺(tái)之間的結(jié)構(gòu)相同的第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈，三個(gè)支鏈均主動(dòng)支鏈包括轉(zhuǎn)動(dòng)叉、長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置和T形鉸，所述主動(dòng)支鏈通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)叉轉(zhuǎn)動(dòng)連接于固定架，通過(guò)T形鉸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于動(dòng)平臺(tái)。所述的動(dòng)平臺(tái)包括同中心線的主平臺(tái)和副平臺(tái)，所述副平臺(tái)設(shè)置在所述主平臺(tái)的前端，所述主平臺(tái)和副平臺(tái)繞所述中心線相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述定位頭為具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的串聯(lián)頭，連接于主平臺(tái)的末端。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，設(shè)計(jì)巧妙，為過(guò)約束機(jī)構(gòu)，整機(jī)剛度好、精度高，抵抗負(fù)載能力強(qiáng)，且機(jī)構(gòu)具有大的工作空間機(jī)架體積比。