一種五自由度混聯機器人的雙閉環(huán)控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610465824.5 申請日 -
公開（公告）號 CN105945954A 公開（公告）日 2016-09-21
申請公布號 CN105945954A 申請公布日 2016-09-21
分類號 B25J9/16(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 黃田;劉祺;董成林;肖聚亮;劉海濤;梅江平;田文杰;丁雅斌 申請（專利權）人 洛陽天揚智能科技有限公司
代理機構 天津市北洋有限責任專利代理事務所 代理人 天津大學;洛陽天揚智能科技有限公司
地址 300072 天津市南開區(qū)衛(wèi)津路92號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種含轉動支架的五自由度混聯機器人的雙閉環(huán)控制方法，步驟為：利用第一、第二圓光柵實時檢測第一、第四轉動副的軸線的實際轉角，利用直線光柵實時檢測從動長度調節(jié)裝置沿移動副方向的移動距離，將實際轉角和實際桿長信息通過算法轉換為驅動三個伺服電機的實際轉角，并將其與指令值比較，經PID調節(jié)轉換為速度指令，進而實現位置環(huán)反饋控制；通過伺服電機的絕對式角度編碼器，實時檢測三個伺服電機軸的實際轉角并分別作微分處理得到電機的實際轉速，分別與相應的速度指令進行比較，進而通過PI調節(jié)實現電機的速度環(huán)反饋控制。本發(fā)明可在線實時補償主動長度調節(jié)裝置因絲杠傳動誤差、熱伸長和因軸向彈性變形造成的桿長誤差。