含雙平臺的過約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201210185405.8 申請日 -
公開（公告）號 CN102699900B 公開（公告）日 2015-05-27
申請公布號 CN102699900B 申請公布日 2015-05-27
分類號 B25J9/00(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 黃田;汪滿新;梅江平;王攀峰;宋軼民;孫濤 申請（專利權(quán)）人 洛陽天揚(yáng)智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 代理人 天津大學(xué);洛陽天揚(yáng)智能科技有限公司
地址 300072 天津市南開區(qū)衛(wèi)津路92號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種含雙平臺的過約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人，包括固定架、動平臺、定位頭以及設(shè)置在所述固定架與動平臺之間的結(jié)構(gòu)相同的第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈，三個支鏈均主動支鏈包括轉(zhuǎn)動叉、長度調(diào)節(jié)裝置和T形鉸，所述主動支鏈通過轉(zhuǎn)動叉轉(zhuǎn)動連接于固定架，通過T形鉸轉(zhuǎn)動連接于動平臺。所述的動平臺包括同中心線的主平臺和副平臺，所述副平臺設(shè)置在所述主平臺的前端，所述主平臺和副平臺繞所述中心線相對轉(zhuǎn)動，所述定位頭為具有兩個轉(zhuǎn)動自由度的串聯(lián)頭，連接于主平臺的末端。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，設(shè)計(jì)巧妙，為過約束機(jī)構(gòu)，整機(jī)剛度好、精度高，抵抗負(fù)載能力強(qiáng)，且機(jī)構(gòu)具有大的工作空間機(jī)架體積比。