一種五自由度混聯(lián)機(jī)器人直接誤差補(bǔ)償技術(shù)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610938701.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN106625573B 公開（公告）日 2018-11-13
申請(qǐng)公布號(hào) CN106625573B 申請(qǐng)公布日 2018-11-13
分類號(hào) B25J9/00;B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 田文杰;尹福文;劉祺;丁雅斌;劉海濤;黃田;肖聚亮;秦旭達(dá);梅江平 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 洛陽(yáng)天揚(yáng)智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 代理人 天津大學(xué);洛陽(yáng)天揚(yáng)智能科技有限公司
地址 300072 天津市南開區(qū)衛(wèi)津路92號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種五自由度混聯(lián)機(jī)器人直接誤差補(bǔ)償技術(shù)：建立坐標(biāo)系統(tǒng)；并聯(lián)機(jī)構(gòu)位姿誤差檢測(cè)及預(yù)估；串聯(lián)轉(zhuǎn)頭位姿誤差檢測(cè)及預(yù)估；混聯(lián)機(jī)器人位姿誤差預(yù)估及補(bǔ)償；檢測(cè)混聯(lián)機(jī)器人在工作空間內(nèi)的位姿誤差，直至精度滿足需求。本發(fā)明結(jié)合了串聯(lián)機(jī)器人工作空間大和并聯(lián)機(jī)器人加速度大、剛度高的特點(diǎn)，以高速高精加工為目標(biāo)，在大尺度非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的加工制造領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景，適用于機(jī)器人誤差補(bǔ)償。