自移動(dòng)設(shè)備的避障控制方法及自移動(dòng)設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810362958.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108762247B 公開（公告）日 2021-06-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN108762247B 申請(qǐng)公布日 2021-06-11
分類號(hào) G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 王時(shí)群;劉德;鄭卓斌;王立磊 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 廣東寶樂機(jī)器人股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 510000 廣東省廣州市南沙區(qū)大崗鎮(zhèn)豪崗大道30號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明揭示了一種自移動(dòng)設(shè)備的避障控制方法，S1:將自移動(dòng)設(shè)備的行走路徑分割為N個(gè)動(dòng)作，并預(yù)設(shè)自移動(dòng)設(shè)備完成每個(gè)動(dòng)作所需持續(xù)時(shí)間閾值；且，N＞1；S2:自移動(dòng)設(shè)備以任一動(dòng)作為當(dāng)前動(dòng)作運(yùn)動(dòng)；S3:判斷當(dāng)前動(dòng)作是否處于異常狀態(tài)，若處于異常狀態(tài)則執(zhí)行步驟S4；若未處于異常狀態(tài)則返回步驟S2；S4:檢測當(dāng)前動(dòng)作持續(xù)時(shí)間是否滿足對(duì)應(yīng)動(dòng)作的時(shí)間閾值，如果是則自移動(dòng)設(shè)備執(zhí)行步驟S5；如果否則返回步驟S2；S5：執(zhí)行下一動(dòng)作，并返回步驟S2；S6：重復(fù)步驟S2至S5，直到自移動(dòng)設(shè)備完成行走路徑或停止工作。本發(fā)明還提供一種自移動(dòng)設(shè)備，基于上述避障控制方法提高機(jī)器人障礙判斷的準(zhǔn)確性，實(shí)現(xiàn)自移動(dòng)設(shè)備的避障控制。