一種機(jī)器人導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610614320.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN105974928B 公開(kāi)（公告）日 2018-12-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN105974928B 申請(qǐng)公布日 2018-12-07
分類號(hào) G05D1/02;G01C21/26;G01C21/34 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 喬徽;張騰飛 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 黑龍江嚴(yán)格數(shù)字農(nóng)業(yè)科技集團(tuán)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蘇州慧通知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 丁秀華
地址 150060 黑龍江省哈爾濱市經(jīng)開(kāi)區(qū)哈平路集中區(qū)大連北路與興凱路交口處
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種機(jī)器人導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法，包括：設(shè)定一個(gè)起始路標(biāo)，以該起始路標(biāo)為基礎(chǔ)將所述機(jī)器人所處場(chǎng)景內(nèi)設(shè)置的所有路標(biāo)進(jìn)行層級(jí)劃分，并且將相鄰層級(jí)直屬關(guān)系路標(biāo)之間的位置關(guān)系進(jìn)行保存，作為路標(biāo)索引；輸入機(jī)器人當(dāng)前路標(biāo)與目標(biāo)路標(biāo)；確定當(dāng)前路標(biāo)與目標(biāo)路標(biāo)的層級(jí)；搜索當(dāng)前路標(biāo)與目標(biāo)路標(biāo)的共同關(guān)系路標(biāo)；確定所述路徑為當(dāng)前路標(biāo)到共同關(guān)系路標(biāo)與共同關(guān)系路標(biāo)到目標(biāo)路標(biāo)的路徑，路徑規(guī)劃完成。本技術(shù)方案的一種機(jī)器人導(dǎo)航路徑規(guī)劃方法，采用多叉樹(shù)結(jié)構(gòu)將路標(biāo)劃分層級(jí)，將路標(biāo)層級(jí)與相鄰層級(jí)直屬關(guān)系的路標(biāo)之間的位置關(guān)系保存為路標(biāo)索引，使得路徑規(guī)劃中算法簡(jiǎn)單、效率高，規(guī)劃的路徑唯一，很適合在嵌入式設(shè)備上運(yùn)行。