一種焊接機(jī)器人的新型擺焊軌跡規(guī)劃方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110787275.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113305852A 公開（公告）日 2021-08-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN113305852A 申請(qǐng)公布日 2021-08-27
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I;B23K37/00（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 胡曉;蘇芳茵;焦晨航;袁野;錢網(wǎng);張子立 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 無(wú)錫信捷電氣股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 無(wú)錫經(jīng)誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 丁雨燕
地址 214000江蘇省無(wú)錫市濱湖區(qū)胡埭工業(yè)園北區(qū)劉塘路9號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及自動(dòng)化焊接技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種焊接機(jī)器人的新型擺焊軌跡規(guī)劃方法，首先需要確定焊接參數(shù)，獲得示教點(diǎn)位參數(shù)；然后確定擺動(dòng)平面，在焊縫坐標(biāo)系下，通過(guò)對(duì)整條軌跡的速度規(guī)劃，得到插補(bǔ)所需的參數(shù)；再根據(jù)軌跡疊加的思想，在垂直于焊縫的方向采用擺線軌跡規(guī)劃方法，沿著焊縫方向采用等時(shí)間的直線軌跡規(guī)劃方法。本方法能夠保證機(jī)器人在焊接過(guò)程中各關(guān)節(jié)角速度和角加速度連續(xù)，可有效提高焊縫質(zhì)量。在垂直于焊接主軌跡的方向采用擺線位移分段函數(shù)，可保證速度、加速度在整個(gè)擺動(dòng)焊接過(guò)程中連續(xù)。