基于粒子濾波的定位方法、系統(tǒng)、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210224066.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114674320A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-06-28 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114674320A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-06-28 |
| 分類(lèi)號(hào) | G01C21/20（2006.01）I;G01C21/00（2006.01）I | 分類(lèi) | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 張景利;古克起;李釗;盧玉川;張昭;靳慶義;鄭貴宇;王俊;張鑄;馬昆;吳明輝;王運(yùn)志;溫宇航;任洪泉;王玉寶 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 深圳本云國(guó)際發(fā)展有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳泛航知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 100000北京市海淀區(qū)復(fù)興路6號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種基于粒子濾波的定位方法，定位方法包括：獲取粒子集合中各個(gè)粒子的權(quán)重系數(shù)；根據(jù)各個(gè)粒子的權(quán)重系數(shù)對(duì)各個(gè)粒子進(jìn)行N次重采樣，以生成目標(biāo)粒子集合；將目標(biāo)粒子集合形成的位姿與預(yù)設(shè)激光模板匹配，以生成機(jī)器人的初始位姿；根據(jù)機(jī)器人的輪子碼盤(pán)的讀數(shù)更新機(jī)器人的初始位姿；根據(jù)更新后的初始位姿以及激光雷達(dá)實(shí)時(shí)采集的數(shù)據(jù)，更新動(dòng)態(tài)地圖層；在動(dòng)態(tài)地圖層與當(dāng)前區(qū)域內(nèi)的靜態(tài)地圖層的形狀以及朝向相同的情形下，將動(dòng)態(tài)地圖層與靜態(tài)地圖層進(jìn)行融合，以生成室內(nèi)場(chǎng)景地圖；本發(fā)明實(shí)施例提供的基于粒子濾波的定位方法，使用激光模板匹配的方法來(lái)幫助粒子濾波進(jìn)行收斂，能夠有效解決定位模式中的動(dòng)態(tài)與長(zhǎng)期穩(wěn)定定位的問(wèn)題。 |
