用于機(jī)床自動(dòng)上下料的桁架式機(jī)械手控制方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810411580.1 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN108581590B 公開(kāi)（公告）日 2020-07-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN108581590B 申請(qǐng)公布日 2020-07-17
分類號(hào) B23Q7/00;B23Q7/04;B25J9/16 分類 -
發(fā)明人 宋新者;廖大山 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海西碼智能科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京中濟(jì)緯天專利代理有限公司 代理人 上海西碼機(jī)床科技股份有限公司
地址 201306 上海市浦東新區(qū)南匯新城鎮(zhèn)環(huán)湖西一路99號(hào)16號(hào)樓A201-100室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及自動(dòng)機(jī)床控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明一實(shí)施例提供提供一種用于機(jī)床自動(dòng)上下料的桁架式機(jī)械手控制方法及系統(tǒng)，該方法包括：獲取上料點(diǎn)立體坐標(biāo)和換料點(diǎn)立體坐標(biāo)，其中所述機(jī)床為所述多層料盤設(shè)定有零點(diǎn)立體坐標(biāo)；基于上料點(diǎn)立體坐標(biāo)、換料點(diǎn)立體坐標(biāo)和零點(diǎn)立體坐標(biāo)，生成多個(gè)中間位置坐標(biāo)；根據(jù)所述多個(gè)中間位置坐標(biāo)，控制機(jī)械手將換料點(diǎn)已加工工件更換為從上料點(diǎn)所運(yùn)送來(lái)的待加工的工件。由此，實(shí)現(xiàn)了機(jī)床上下料在多軸立體空間中的自動(dòng)化控制；并且，由于只需要給定兩個(gè)點(diǎn)，使得編程測(cè)試過(guò)程簡(jiǎn)單，測(cè)試人員易于操作；進(jìn)一步的，在本發(fā)明實(shí)施例中，并不限定機(jī)床的型號(hào)和類型，使得本發(fā)明的技術(shù)方案具有較強(qiáng)的通用性。