定位方法及裝置、定位系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110611125.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113324541A 公開（公告）日 2021-08-31
申請公布號 CN113324541A 申請公布日 2021-08-31
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 崔留爭;朱東福 申請（專利權）人 廣州小馬智行科技有限公司
代理機構 北京康信知識產(chǎn)權代理有限責任公司 代理人 黃海英
地址 511457廣東省廣州市南沙區(qū)香江金融商務中心南沙街金隆37號1801房005號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種定位方法及裝置、定位系統(tǒng)。其中，該方法包括：對目標對象的第一測量數(shù)據(jù)進行融合，得到目標對象的速度數(shù)據(jù)，其中，第一測量數(shù)據(jù)由至少兩個慣性傳感器IMU采集的目標對象的運動數(shù)據(jù)；獲取目標對象的第二測量數(shù)據(jù)，其中，第二測量數(shù)據(jù)由定位系統(tǒng)中除至少兩個IMU傳感器的其他傳感器采集的目標對象的運動數(shù)據(jù)；對速度數(shù)據(jù)以及第二測量數(shù)據(jù)進行融合，得到目標對象的當前姿態(tài)。本發(fā)明解決了相關技術中使用IMU進行定位的方案中，無法有效檢測并反饋IMU器件的工作狀態(tài)，當IMU器件出現(xiàn)故障時，無法及時發(fā)現(xiàn)，仍然使用IMU采集的數(shù)據(jù)進行定位存在安全隱患的技術問題。