一種機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定工具

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710631296.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109304731B 公開（公告）日 2021-09-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN109304731B 申請(qǐng)公布日 2021-09-07
分類號(hào) B25J19/00;B25J19/02 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 顧星;王衛(wèi)軍;張弓;侯至丞;徐征;梁松松;梁濟(jì)民;李亞峰;楊根;蔡君義 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市中科德睿智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州容大知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 劉新年
地址 518055 廣東省深圳市南山區(qū)西麗大學(xué)城學(xué)苑大道1068號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機(jī)器人定位領(lǐng)域，尤其是涉及一種機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定工具，包括感應(yīng)球頭、基體、定位保持套；其中所述感應(yīng)球頭包括一球體、與所述球體相連的夾持部；所述基體呈圓柱體，所述基體的第一端上設(shè)有一與所述球體相匹配契合的內(nèi)凹球面，所述基體沿著其虛擬中心軸線被均等分割成多份相同的感應(yīng)模塊，所述感應(yīng)模塊設(shè)有柔性壓力感應(yīng)片，通過該標(biāo)定工具，采用常規(guī)的造四點(diǎn)“握手”動(dòng)作并分別記錄機(jī)構(gòu)反饋的接觸點(diǎn)，及接觸點(diǎn)相應(yīng)的每個(gè)機(jī)器人的基坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，求解機(jī)器人基坐標(biāo)系間的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣，從而得到協(xié)作機(jī)器人基坐標(biāo)系間的位姿關(guān)系，實(shí)現(xiàn)了多機(jī)器人協(xié)同工作情況下，坐標(biāo)系的快速標(biāo)定，統(tǒng)一不同機(jī)器人的坐標(biāo)系。