一種雙機(jī)器人協(xié)同搬運(yùn)的控制方法及裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910373169.4 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111890348A | 公開（公告）日 | 2020-11-06 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111890348A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-11-06 |
| 分類號(hào) | B25J9/16(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 張弓;包翔宇;候至丞;徐征;楊文林;梁濟(jì)民;王建;馮偉;王衛(wèi)軍;韓彰秀 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 深圳市中科德睿智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 廣州容大知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 廣州中國科學(xué)院先進(jìn)技術(shù)研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司 |
| 地址 | 510000廣東省廣州市南沙區(qū)海濱路1121號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種雙機(jī)器人協(xié)同搬運(yùn)的控制方法，應(yīng)用于一雙機(jī)器人協(xié)同系統(tǒng)，包括主從二機(jī)器人，主從二機(jī)器人均包含用以共同夾持待搬運(yùn)工件的末端執(zhí)行器，所述方法用于對(duì)所述末端執(zhí)行器相對(duì)于所述工件的位置和作用力進(jìn)行控制；所述方法包括：主從機(jī)器人采用主從協(xié)同控制模式，主機(jī)器人按照預(yù)設(shè)工況軌跡獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，從機(jī)器人固定在所述主機(jī)器人的相對(duì)位置；依據(jù)環(huán)境約束，獲取主從機(jī)器人相對(duì)工件的期望位置和期望作用力；采集主從機(jī)器人實(shí)時(shí)的位置和作用力，基于改進(jìn)的PID算法，對(duì)位置和作用力進(jìn)行修正，從而產(chǎn)生主從機(jī)器人實(shí)際輸出的位置和作用力。本發(fā)明能夠精確控制雙機(jī)器人末端執(zhí)行器相對(duì)于工件的位置和輸出力，提高了控制精度和系統(tǒng)作業(yè)的穩(wěn)定性。?? |
