一種水下仿生機器人及其運動控制系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201921974483.X 申請日 -
公開（公告）號 CN211943686U 公開（公告）日 2020-11-17
申請公布號 CN211943686U 申請公布日 2020-11-17
分類號 B63C11/52(2006.01)I;B63H1/36(2006.01)I 分類 船舶或其他水上船只；與船有關(guān)的設(shè)備;
發(fā)明人 李亞鋒;楊文林;王衛(wèi)軍;張弓;張治彪;劉小凱;陶浩 申請（專利權(quán)）人 深圳市中科德睿智能科技有限公司
代理機構(gòu) 廣州容大知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 廣州中國科學(xué)院先進(jìn)技術(shù)研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
地址 511458廣東省廣州市南沙區(qū)海濱路1121號A棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種水下仿生機器人，包括機體，設(shè)置于所述機體左右兩側(cè)的胸鰭及設(shè)置于所述機體尾部的尾鰭，所述機體內(nèi)設(shè)有控制器，所述胸鰭包括多個側(cè)鰭條及連接于所述側(cè)鰭條的柔性鰭面，所述尾鰭包括一尾鰭條及連接于尾鰭條的尾鰭軟體，每個所述側(cè)鰭條或所述尾鰭條連接于獨立的鰭條擺動機構(gòu)，所述鰭條擺動機構(gòu)被所述控制器控制運動，以使兩側(cè)的所述側(cè)鰭條以相同頻率不同相位角上下擺動，所述尾鰭條左右擺動。采用胸鰭推進(jìn)和尾鰭推進(jìn)兩種推進(jìn)模式，通過側(cè)鰭條的上下擺動和尾鰭條的左右擺動來產(chǎn)生推進(jìn)力，可有效提高機器人的機動性和推進(jìn)效率，有效提高了仿生機器人的綜合性能，能更好地適應(yīng)狹窄、復(fù)雜和動態(tài)的水下環(huán)境，便于開展監(jiān)測、勘探、搜索及救援等任務(wù)。??