一種水下仿生機(jī)器人及其運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911118514.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112810782A 公開（公告）日 2021-05-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN112810782A 申請(qǐng)公布日 2021-05-18
分類號(hào) B63C11/52;B63H1/36 分類 船舶或其他水上船只；與船有關(guān)的設(shè)備;
發(fā)明人 李亞鋒;楊文林;王衛(wèi)軍;張弓;張治彪;劉小凱;陶浩 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市中科德睿智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州容大知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 劉新年
地址 511458 廣東省廣州市南沙區(qū)海濱路1121號(hào)A棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種水下仿生機(jī)器人，包括機(jī)體，設(shè)置于所述機(jī)體左右兩側(cè)的胸鰭及設(shè)置于所述機(jī)體尾部的尾鰭，所述機(jī)體內(nèi)設(shè)有控制器，所述胸鰭包括多個(gè)側(cè)鰭條及連接于所述側(cè)鰭條的柔性鰭面，所述尾鰭包括一尾鰭條及連接于尾鰭條的尾鰭軟體，每個(gè)所述側(cè)鰭條或所述尾鰭條連接于獨(dú)立的鰭條擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述鰭條擺動(dòng)機(jī)構(gòu)被所述控制器控制運(yùn)動(dòng)，以使兩側(cè)的所述側(cè)鰭條以相同頻率不同相位角上下擺動(dòng)，所述尾鰭條左右擺動(dòng)。采用胸鰭推進(jìn)和尾鰭推進(jìn)兩種推進(jìn)模式，通過側(cè)鰭條的上下擺動(dòng)和尾鰭條的左右擺動(dòng)來產(chǎn)生推進(jìn)力，可有效提高機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性和推進(jìn)效率，有效提高了仿生機(jī)器人的綜合性能，能更好地適應(yīng)狹窄、復(fù)雜和動(dòng)態(tài)的水下環(huán)境，便于開展監(jiān)測(cè)、勘探、搜索及救援等任務(wù)。