具備多RGBD相機的成像系統(tǒng)的三維拼接方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110906354.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113808250A 公開（公告）日 2021-12-17
申請公布號 CN113808250A 申請公布日 2021-12-17
分類號 G06T17/00（2006.01）I;G06K9/46（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06T7/33（2017.01）I;G06T7/66（2017.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 袁飛;葉溯;劉永;周晨凱 申請（專利權）人 蘇州眾得光電科技有限公司
代理機構 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 代理人 楊明霞
地址 215000江蘇省蘇州市高新區(qū)向街8號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種具備多RGBD相機的成像系統(tǒng)的三維拼接方法，包括基于至少兩個RGBD相機中的二維圖像得到圖像曲面信息；對圖像曲面信息進行二維圖像的特征點配準；基于預先標定的二維圖像與三維圖像的關系，進行拼接。本發(fā)明將三維拼接問題轉化為二維圖像匹配問題，根據(jù)二維圖像匹配實現(xiàn)三維對應點的查找，并利用視角間的對應特征點實現(xiàn)三維數(shù)據(jù)拼接。且本發(fā)明先基于預先的標定，對二維配準后的結果進行第一次拼接，再采用迭代算法進行二次拼接提高其拼接精度，提高其多RGBD相機的成像系統(tǒng)的成像精度。相應地，本發(fā)明還提供一種裝置及存儲介質。