基于混聯(lián)機(jī)構(gòu)的仿人型下肢外骨骼構(gòu)型方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910433209.X 申請日 -
公開（公告）號 CN110076758A 公開（公告）日 2019-08-02
申請公布號 CN110076758A 申請公布日 2019-08-02
分類號 B25J9/00（2006.01）I; B25J19/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 任彬; 羅序榮 申請（專利權(quán)）人 上海大學(xué)科技園區(qū)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海上大專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 陸聰明
地址 200444 上海市寶山區(qū)上大路99號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于混聯(lián)機(jī)構(gòu)的仿人型下肢外骨骼構(gòu)型方法。本方法的操作步驟為：1）基于人體解剖學(xué)和“擬人化”的構(gòu)型設(shè)計思想，對下肢外骨骼進(jìn)行自由度配置。2）根據(jù)仿人型下肢外骨骼自由度配置，設(shè)計了一種基于混聯(lián)機(jī)構(gòu)的仿人型下肢外骨骼構(gòu)型，具體為6SPS+3SPS+1SPS+3SPS，單腿由3SPS+1SPS+3SPS的混聯(lián)機(jī)構(gòu)組成。3）以髖關(guān)節(jié)為例，對6SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真，結(jié)合實驗所測的人體步態(tài)數(shù)據(jù)，驗證了髖關(guān)節(jié)處的人機(jī)運(yùn)動匹配效果。本發(fā)明具有創(chuàng)新性和仿真及實驗依據(jù)，同時具有人機(jī)運(yùn)動匹配精度高、承載能力大和穩(wěn)定性高的突出優(yōu)點(diǎn)，可解決現(xiàn)有下肢外骨骼構(gòu)型無法實現(xiàn)對穿戴者下肢關(guān)節(jié)各個方向運(yùn)動的主動驅(qū)動問題，對下肢外骨骼的構(gòu)型設(shè)計具有重大的指導(dǎo)意義。